Robot welding minangka robot industri sing melu pengelasan (kalebu nglereni lan nyemprot).Miturut Organisasi Internasional kanggo Standardisasi (ISO) Manungsa Mesin Industri ditetepake minangka robot welding standar, robot industri minangka operator kontrol otomatis (Manipulator) sing serbaguna, bisa diprogram, kanthi telung utawa luwih sumbu sing bisa diprogram kanggo otomatisasi industri.Kanggo nampung macem-macem panggunaan, poros pungkasan robot duwe antarmuka mekanik, biasane flange sing nyambungake, sing bisa dipasang karo alat utawa aktuator pungkasan sing beda.Robot welding yaiku robot industri sing flange sumbu pungkasan dipasang karo tang las utawa bedhil las (cutting) supaya bisa dilas, dipotong utawa disemprot panas.

Kanthi pangembangan teknologi elektronik, teknologi komputer, kontrol numerik lan teknologi robotika, robot welding otomatis, wiwit taun 1960-an wiwit digunakake ing produksi, teknologi wis dadi saya diwasa, utamané ing ngisor iki.keuntungan:

1) Nyetabilake lan nambah kualitas welding, bisa nggambarake kualitas welding ing wangun numerik;

2) Ningkatake produktivitas tenaga kerja;

3) Ngapikake intensitas tenaga kerja, bisa kerja ing lingkungan sing mbebayani;

4) Ngurangi syarat kanggo katrampilan operasi buruh;

5) Shorten siklus preparation saka modifikasi lan owah-owahan produk, nyuda investasi peralatan cocog.

Mulane, ing kabeh lapisan masyarakat wis digunakake digunakake.

Robot welding utamane kalebu rong bagean: robot lan peralatan welding.Robot kasebut kalebu awak robot lan kabinet kontrol (hardware lan piranti lunak).Peralatan welding, njupuk welding busur lan welding titik minangka conto, kasusun saka sumber daya welding (kalebu sistem kontrol sawijining), feeder kabel (arc welding), welding gun (clamp) lan ing.Kanggo robot cerdas, uga kudu ana sistem sensing, kayata sensor laser utawa kamera lan kontrole.

Diagram robot pengelasan

Robot welding diprodhuksi ing saindhenging donya Sejatine robot gabungan, akèh-akèhé saka kang duwe enem sumbu.Antarane wong-wong mau, 1, 2, 3 sumbu bisa ngirim alat pungkasan kanggo posisi spasial beda, nalika 4, 5, 6 sumbu kanggo ngatasi syarat beda postur alat.Ana rong bentuk utama struktur mekanik awak robot welding: siji yaiku struktur paralelogram lan liyane yaiku struktur sing dipasang ing sisih (swing).Kauntungan utama saka struktur sing dipasang ing sisih (swing) yaiku macem-macem kegiatan lengen ndhuwur lan ngisor, sing ngidini ruang kerja robot tekan meh bal.Akibaté, robot bisa mlaku ing rak kanggo ngirit ruang lan nggampangake aliran obyek ing lemah.Nanging, robot sisih-dipasang iki, 2 lan 3 sumbu kanggo struktur cantilever, nyuda kaku robot, umume cocok kanggo robot mbukak cilik, kanggo welding busur, nglereni utawa uyuh.Lengen ndhuwur robot paralelogram didorong dening tuas.Tuas mbentuk rong sisi paralelogram kanthi lengen ngisor.Dadi jenenge.Pangembangan awal ruang kerja robot paralelogram relatif cilik (winates ing ngarep robot), angel kanggo nyumerepi karya terbalik.Nanging, robot paralelogram anyar (robot parallel) sing dikembangake wiwit pungkasan taun 1980-an wis bisa nggedhekake ruang kerja menyang ndhuwur, mburi lan ngisor robot, tanpa kaku robot pangukur, mula wis akeh perhatian.Struktur iki cocok ora mung kanggo cahya nanging uga kanggo robot tugas abot.Ing taun-taun pungkasan, robot welding titik (muat 100 nganti 150 kg) biasane milih robot wangun paralelogram.

Saben poros saka rong robot ing ndhuwur digunakake kanggo gerakan swing, supaya motor servo didorong dening swing needle wheel (RV) reducer (1 nganti 3 sumbu) lan reducer harmonik (1 nganti 6 sumbu).Sadurunge pertengahan 1980-an, robot sing digerakake listrik didhukung dening motor servo DC, lan wiwit pungkasan taun 1980-an, negara-negara wis ngalih menyang motor servo AC.Amarga motor AC ora duwe sikat karbon, karakteristik dinamis apik, supaya robot anyar ora mung tingkat kacilakan kurang, nanging uga wektu free pangopènan tambah akeh, plus (minus) kacepetan uga cepet.Sawetara robot entheng anyar kanthi bobot kurang saka 16 kg duwe kacepetan gerakan maksimal luwih saka 3m / s ing titik pusat alat (TCP), posisi sing akurat lan getaran sing sithik.Ing wektu sing padha, kabinèt kontrol robot uga nggunakake mikrokomputer 32-bit lan algoritma anyar, saengga nduweni fungsi ngoptimalake dalan kasebut, mlaku lintasan nyedhaki lintasan piwulang.

kekhasan

Sunting Swara

Welding titik ora banget nuntut ing robot welding.Amarga welding titik mung perlu kontrol titik, minangka kanggo tang welding antarane titik lan titik lintasan gerakan ora syarat ketat, kang robot mung bisa digunakake kanggo welding titik ing alesan wiwitan.Spot welding robot ora mung nduweni kapasitas mbukak cekap, nanging uga ing titik-kanggo-titik kacepetan shift cepet, tumindak kudu Gamelan, posisi kudu akurat, supaya ngurangi wektu shift, angkat

Produktivitas dhuwur.Pinten kapasitas mbukak robot welding titik gumantung ing wangun clamp welding digunakake.Kanggo tang welding sing dipisahake saka trafo, beban robot 30 nganti 45 kg cukup.Nanging, ing tangan siji, clamp welding iki amarga garis kabel sekunder sing dawa, mundhut daya gedhe, ora kondusif kanggo robot kanggo ngelas tang welding menyang njero workpiece, ing tangan liyane. , garis kabel swings karo gerakan robot, karusakan kabel luwih cepet.Mulane, nggunakake tang welding terpadu mboko sithik nambah.Clamp welding iki, bebarengan karo trafo, nduweni massa kira-kira 70 kg.Ngelingi yen robot kudu nduweni kapasitas beban sing cukup, tang sing dilas menyang posisi spasi kanggo welding kanthi akselerasi gedhe, robot tugas abot kanthi beban 100 nganti 150 kg umume dipilih.Supaya bisa nyukupi syarat pamindahan kanthi cepet saka clamp las sajrone welding titik sing terus-terusan.Robot tugas abot anyar nambah kemampuan kanggo ngrampungake pamindahan 50mm ing 0.3s.Iki nyedhiyakake syarat sing luwih dhuwur kanggo kinerja motor, kacepetan komputasi lan algoritma mikrokomputer.

Desain struktural

Sunting Swara

Amarga desain robot welding ing quasi-bidang, lingkungan papan sempit, supaya kanggo mesthekake yen robot bisa nglacak welding saka weld miturut informasi panyimpangan saka sensor busur, robot kudu dirancang kompak, gerakan fleksibel. lan karya stabil.Ing tampilan saka karakteristik spasi sempit, robot welding mobile cilik dikembangaké, miturut karakteristik gerakan saben struktur robot, nggunakake cara desain modular, mekanisme robot dipérang dadi telung bagean: platform mobile rodha, adjuster obor lan sensor busur.Antarane wong-wong mau, rodha platform mobile amarga saka inersia sawijining, respon alon, utamané ing las ranging kasar, mekanisme imbuhan obor tanggung jawab kanggo nelusuri pas las, sensor busur kanggo ngrampungake penyimpangan las identifikasi nyata-wektu.Kajaba iku, pengontrol robot lan driver motor digabungake ing platform seluler robot, dadi luwih cilik.Ing wektu sing padha, kanggo ngurangi pengaruh bledug ing bagean obah ing lingkungan welding atos, struktur kebak terlampir digunakake kanggo nambah linuwih.^ofsistem sawijining.

nglengkapi

Sunting Swara

Peralatan welding saka robot welding titik, amarga nggunakake tang welding terpadu, trafo welding diinstal konco tang welding, supaya trafo kudu cilik sabisa.Kanggo trafo cilik bisa nggunakake AC frekuensi 50Hz, lan kanggo trafo sing luwih gedhe, teknologi inverter wis digunakake kanggo ngganti AC frekuensi 50Hz dadi 600 nganti 700Hz AC, supaya ukuran trafo dikurangi lan dikurangi.Sawise tekanan variabel bisa langsung karo welding AC 600 nganti 700Hz, uga bisa dibenerake maneh, kanthi welding LANGSUNG.Parameter welding diatur dening timer.Timer anyar wis microcomputed, supaya kabinèt kontrol robot bisa langsung ngontrol timer tanpa perlu antarmuka tambahan.Spot welding robot welding tang, biasane karo pneumatic welding tang, pneumatic welding tang antarane loro elektroda saka jurusan mbukak umume mung loro stroke.Lan yen tekanan elektroda disetel, ora bisa diganti.Ing taun-taun pungkasan, jinis clamp welding servo listrik anyar wis muncul.Bukaan lan nutup tang welding didorong dening motor servo, lan umpan balik piring kode ngidini bukaan tang bisa dipilih kanthi sewenang-wenang lan prasetel miturut kabutuhan nyata.Lan pasukan meksa antarane elektrods uga bisa diatur tanpa tataran.Welder titik servo listrik anyar iki nduweni kaluwihan ing ngisor iki:

1) Siklus welding saben titik welding bisa nemen suda, amarga jurusan bukaan saka tang welding sabenere kontrol dening robot, robot antarane titik lan titik proses gerakan, welding tang bisa miwiti kanggo nutup;

2) Ing jurusan mbukak saka ngawat-ngawati welding bisa diatur miturut kondisi workpiece, anggere ora ana tabrakan utawa gangguan kanggo nyilikake jurusan bukaan, kanggo nyimpen gelar bukaan saka welding ngawat-ngawati, supaya kanggo ngirit wektu sing dikuwasani kanthi mbukak lan nutup clamp welding.

3) Nalika klem welding ditutup lan ditekan, ora mung ukuran tekanan bisa diatur, nanging uga nalika ditutup, elektroda ditutup alon-alon, nyuda deformasi lan gangguan.

Spot welding robot FANUC R-2000iB

Aplikasi welding

nyunting